根据学科特点，着重开展以下3个方面研究：

1）管道机器人越障技术：继续开展管道机器人机构的研究，通过改善机器人的运动机构和控制算法，提高其通过复杂管路时的自适应运动控制的能力，实现管道机器人的顺畅平稳移动；

2）管道机器人定位技术：由于定位信号在密闭的化工管道内存在被屏蔽的问题，为了确定管道机器人的位置，基于低频电磁定位技术，构建机器人的运动学模型，设计机器人的跟踪控制算法，建立管道机器人的自适应定位模型，从而实现管道机器人的精确定位；

3）管道机器人图像实时传输技术：由于视频传输信号在密闭的化工管道内同样存在被屏蔽的问题，为了满足检测画面实时传输的应用要求，基于图像处理技术，采用分层的图像分割方法从复杂信号数据中提取有效信息，构建流场、压差以及测试控制信号之间的内部联系，以设计管道机器人的实时反馈系统。